Laut Legende gründete Jaroměřice nad Rokytnou Fürst Jaromír aus dem Geschlecht der Přemysliden im Jahr 1131. Historisch kann man die Existenz von Jaroměřice nad Rokytnou von Beginn des 13. Jh. als Marktsiedlung belegen. Der erste Besitzer war die Familie Lichtenburg, und zwar bis zum Jahr 1498. Als Städtchen bezeichnet man Jaroměřice zum erstenmal 1420. Das Geschlecht Meseritsch von Lomnitz baute seinen Sitz in ein Schloß um. Nach der Schlacht auf Bílá hora (Weißen Berg) ging die Herrschaft in die Hände von Adam von Questenberg über, der mit dem Umbau begann, der etwa 40 Jahre dauerte. So entstand hier einer der monumentalsten Barocksitze in Mähren, der heute zu den kostbaren architektonischen Denkmälern zählt. Das Schloß in Jaroměřice hat nicht nur aufgrund der Architektur, Malerei und Bildhauerei einen geschichtlichen Wert. Auch die Musikgeschichte hinterließ hier Spuren, denn seit 1723 wirkte hier František Václav Míč als Tenor, Kapellmeister und Organisator von Opern- und Kammemorstellungen. Zu den ältesten Stadtteilen gehört der westliche dreieckige Marktplatz, um den herum die einstige Ansiedlung errichtet wurde.