Die unsprüngliche Ortschaft von Veselí lag am linken Ufer des Flusses March am sogenannten "freien Königsweg". Den Flußübergang in Richtung Písek sicherte die Wasserburg. Diese Burg war wahrscheinlich im 11. Jahrhundert eine der ungarischen Grenzfestungen und im Gegenteil dazu im 14. Jahrhundert, nach der Beherrschung des Gebiets durch die böhmischen Truppen, diente sie als Schutz gegen die Angriffe vom Osten. Der erste schriftlich nachgewiesene Besitzer von Veselí war der ehemalige Kammerherr des Břeclav-Gebiets Sudomír, der für Veselí auf der Urkunde von Přemysl Ottokar II. vom 21. August 1261 genannt wurde. In der zweiten Hälfte des 14. Jahrhunderts wurde auf der Insel der Burg der Šternberks die Stadt gegründet, die im Jahre 1396 urkundlich nachgewiessen wurde. Beide Teile existierten nebeneinander selbständig bis 2'7. Juni 1919. In dieser Zeit wurden sie zu einer Vorstadt (txrspüngliche Ortschaft), Stadt Veselí und Judengemeinde, verbunden. Die Wasserburg wurde seit dem 16. Jahrhunderts allmählich zu einem Schloß umgebaut, und gemeinsam mit der anliegenden Stadt wurde sie mehrmals be schädigt, besonders im 17. Jahrhundert. Die heutige Ähnlichkeit bekam das Schloß bei den letzten Instandsetzungen in der Hälfte des 19. Jahrhunderts, als auch die Schloßgärten und der Park fertiggestellt wurden. Im Jahre 1950 ist zu der Stadt auch die Milokošt- und im Jahre 1954 ZaraziceOrtsgemeinde angeschlossen worden. Zur Zeit ist Veselí nad Moravou eine bedeutende Verkehrskreuzung, eine Stadt mit entwickelter Industrie. Zu den touristischen Besonderheiten gehören einige architektonische Andenken in der Stadt, im Park beim Schloß, die axxf' eine umfangreiche Rekonstruktion warten.